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地面系統(雙天線組合導航在防爆機器人中應用)

防暴機器人是遙控移動式作業機器人系統產品中的一種,專門為公安部門設計制造的具有抓取銷毀爆炸物等功能的機器人產品這種機器人的可以達到,并可在小于40度的樓梯和斜坡上行走,跨越300毫米高障礙,有較強的地面適應能力。可以應用于核工業、軍事、燃化、鐵路、公安等部門危險、惡劣、有害環境,可代替人在危險、惡劣、有害環境中進行觀察、檢查、搬運、清掃、操作、維修、安裝等作業。

而我們的慣導(雙天線組合導航)主要給機器人解決姿態,定位,航向問題。雙天線組合導航系統PA-GS02,是一款基于高精度慣性平臺,融合了差分GPS,支持RTK的組合導航系統。系統實現差分動態、準確定向,RTK厘米級定位,高精度姿態測量等功能。

定位:建立基準站,首先利用已知精確三維坐標的差分GPS基準臺,求得偽距修正量或位置修正量,再將這個修正量實時或事后發送給用戶(GPS導航儀),對用戶的測量數據進行修正,以提高GPS定位精度。基于載波相位觀測值的實時動態定位技術,它能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果,并達到厘米級(1-10cm)定位精度。在RTK作業模式下,基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數據鏈接受來自基準站的數據,還要采集GNSS觀測數據,并在系統內組成差分觀測值進行實時處理。流動站可處于靜止狀態,也可以處于運動狀態。RTK技術的關鍵在于數據處理技術和數據傳輸技術。


姿態,航向:慣導系統基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎,通過測量載體在慣性參考系的加速度,將它對時間進行積分,之后將其變換到導航坐標系,得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置信息等。


產品內部結構:


慣導產品參數:




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